Del 31 de octubre al 05 de noviembre del 2019, el estudiante José Andrés Vázquez Contreras y el Ing. Erikssen Aquino Díaz, ambos adscritos al Programa educativo de Ingeniería Electromecánica del Instituto Tecnológico Superior de San Martín Texmelucan (ITSSMT), representarán a nuestro país en el concurso "Innovatroniks" a efectuarse en la Universidad Politécnica de Bucarest, Rumania, con el proyecto "Robot Sumo Black Hawk".
El proyecto permite la aplicación de automatismos, y algoritmos de inteligencia artificial, además de representar un acercamiento a los sistemas de control en tiempo real, así como profundizar en temas de mecanizado, implementación de tecnologías, creación de dispositivos autónomos inteligentes, la participación en el concurso puede abrir la posibilidad de generar colaboración internacional para proyectos de investigación, además de representar una gran oportunidad para aumentar los índices de evaluación para casas certificadoras. Es por esto que se solicita el uso de laboratorio como el de manufactura y el de simulación para poder realizarlas mejoras pertinentes al proyecto.
El dispositivo cuenta con un microcontrolador a 32 bits ESP32, el cual tiene capacidades de comunicación I2C, comunicación bluetooth, comunicación Wifi, tiene la capacidad de soportar un sistema operativo, como Micropython y RTOS para microcontroladores, además de tener una velocidad de operación de 50 megahertz, cuenta además con diversas capacidades en sus entradas salidas de propósito general, que lo hacen ideal para el desarrollo de la instrumentación, es decir la implementación de redes de monitoreo de sensores, dada su alta velocidad, que en microcontroladores es una de las velocidades más altas de manejo de instrucciones.
En cuanto a sensores el dispositivo implementa cuatro sensores tipo sharp, sensores analógicos de distancia que le permiten identificar objetos en su ambiente, en este caso para identificar a los contrincantes, también integra cuatro sensores CNY70 que le permiten identificar el área del doyo o arena donde está trabajando el dispositivo, en cuanto a actuadores cuenta con un puente H L298, el cual le permite activar los motorreductores a 12v que le dan una fuerza aproximada de 15N.
La estructura está diseñada a partir de un software libre llamado freecad, en el cual se realizó el montaje inicial y modificaciones en el prototipo, algunas partes criticas del dispositivo fueron analizadas mediante el software Fusion 360 el cual arroja que el prototipo debe ser reforzado en algunas partes de la estructura, tales refuerzos no han sido posibles debido a la falta de materiales, el diseño actual del dispositivo se pretende manufacturar en un CNC, de la marca GUSSROCH que se encuentra en el instituto tecnológico superior de san Martín Texmelucan, además de generar estructuras de soporte mediante impresión 3d, con una impresora que se cuenta en el instituto.
En su estado actual el prototipo está fabricado con hoja de lámina, lo que lo hace muy vulnerable en ciertas zonas, razón por la cual termino perdiendo algunos de los combates, cabe mencionar que en el apartado de alimentación el prototipo tenía dos baterías, una de baja potencia para el control y otra de alta potencia para los actuadores, tales baterías no son de la capacidad adecuada, dado que los motores alcanzan corrientes de hasta 15 amperes, cuando las fuentes con las que contamos apenas si alcanzan los 5 amperes, lo que reduce en gran medida la funcionalidad del prototipo.
El objetivo en primera instancia es el funcionamiento del prototipo, en esta aplicación la implementación de la red de sensores, es vital para el dispositivo dado que los contrincantes pueden desarrollar velocidades muy elevadas, con cambios de señal en los sensores de orden de millonésimas de segundo, la plataforma que se desarrolló en el prototipo permite el censado y procesamiento de tales datos así como también el control de los actuadores, teniendo tiempos de respuesta en un par de millonésimas de segundo.
El prototipo en su estado actual desafortunadamente no cuenta con los elementos con los que se realizó el diseño, por lo cual es necesario adquirir e instalar dichos componentes, no obstante, las pruebas han sido satisfactorias acorde a los esperado con la configuración actual.
Como ya se ha mencionado la red de sensores en el prototipo se pretende implementar en otros proyectos, si demuestra la funcionalidad necesaria en caso de no ser se procedería a un rediseño y posterior prueba, de no ser posible la prueba inmediata probablemente se opte por montar directamente la red de sensores, no obstante eso consumiría recurso y demasiado tiempo teniendo un estimado de 4 años, cuando en el prototipo se podría probar en cuestión de meses, o con la construcción de un segundo prototipo los tiempos de prueba serian prácticamente inmediatos.
Finalmente, el desarrollo de estos dispositivos permitirá mas a futuro el desarrollo de otra clase de proyectos y aplicaciones, los cuales se verían frenados si no detenidos de no llevarse a cabo este proyecto
